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科技成果轉化公示 ?〔2019〕24號——基于在線學習深度預測網絡的實時稠密單目SLAM方法與系統

Author:Time:2019-09-12Hits:

根據《華中科技大學科技成果轉化管理辦法》規定,對“基于在線學習深度預測網絡的實時稠密單目SLAM方法與系統”成果轉化相關事項公示如下:

一、成果名稱及簡介:

該成果包含如下1項知識產權:

(1)發明專利:基于在線學習深度預測網絡的實時稠密單目SLAM方法與系統

發明人:楊欣,羅鴻城,高楊,吳宇豪

專利號:ZL201711227295.6

專利權人:華中科技大學

簡介:本發明公開了一種基于在線學習深度預測網絡的實時稠密單目SLAM方法:通過最小化高梯度點的光度誤差優化得到關鍵幀的相機姿態,并且采用三角測量法預測高梯度點的深度得到當前幀的半稠密地圖;選擇在線訓練圖片對,采用逐塊隨機梯度下降法在線訓練更新CNN網絡模型,并利用訓練后CNN網絡模型對當前幀圖片進行深度預測得到稠密地圖;根據所述當前幀的半稠密地圖和預測稠密地圖進行深度尺度回歸,得到當前幀深度信息的絕對尺度因子;采用NCC得分投票方法根據所述兩種投影結果選擇所述當前幀的各像素深度預測值得到預測深度圖,并對所述預測深度圖進行高斯融合得到最終深度圖。本發明還提供了相應的基于在線學習深度預測網絡的實時稠密單目SLAM系統。

二、擬交易價格

排他許可:51萬元

三、價格形成過程

經全體發明人同意,并與亮風臺(上海)信息科技有限公司協商,雙方同意以51萬元實施專利排他許可,許可期限為自合同簽訂之日起十年。

特此公示,公示期15日,自2019年9月13日起至2019年9月27日。如有異議,請于公示期內以書面形式實名向我辦反映。

聯系人:臧老師

聯系電話:027-87540925

科技成果轉化辦公室

2019年9月12日


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